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清华大学智能产业研究院（AIR）开源了机器人强化学习训练架构UniLab，采用CPU仿真+GPU策略训练的异构设计，将端到端训练速度提升3至10倍，并支持Apple Silicon等非CUDA平台，让人形机器人运控训练步入分钟级时代。